1762-L40AWA/A

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本文提供一种具有独特结构的喷杆结构和具有该结构的自平衡喷杆喷雾机。对现有喷杆喷雾机的喷杆结构进行优化，在喷杆上增加倾角传感器和喷杆位姿补偿执行器等，共同组成喷杆姿态的平衡控制的闭环系统。该系统可在喷雾机作业过程中， 实时监测喷杆的位姿，并进行补偿，能大幅减小喷杆的弹性变形和刚性运动，进而提高喷施的均匀性。



系统的控制部分包括机械部分和电控部分。机械部分包括行走底盘、喷雾机主体、移动架、喷杆组件、液压缸等。喷雾机主体安装在行走底盘上；喷雾机主体上设有垂直导轨；移动架通过液压缸连接在喷雾机主体上的垂直导轨上，液压缸可带动移动架沿垂直导轨上下滑动；喷杆组件 铰接在移动架上；液压缸通过移动架带动喷杆组件上下移动实现喷施高度的调整。电控部分部分包括倾角传感器，控制电路等，用来测量当前喷雾杆的角度。当检测出角度时，通过继电器输出来控制液压缸调节喷杆的角度，达到闭环控制的目的。

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